Fra Falkensten følges sykkel- og gangveien langs Falkenstens-veien noen hundre meter. Her krysses hovedveien, og man følger Gamleveien til Kjølhaleskogen. Krysser du P-plassen kan du ta en tur utom den fine skogen som også fører til Reverumpa badeplass. Ute av skogen igjen må man gå mellom blokkene og følge Kjølhalstien frem til Tordenskjoldbukta. Derfra går man helt i vannkanten frem til Selviken båthavn.
Kyststien fortsetter langs bryggeslengen, forbi gamle Keisermarkens Brygge og Badehus fra 1853 og Bromsjordet Næringsområde til Karljohansvern. Om du ønsker kan du også ta turen ut til Møringa og rundt Karjohansvern (ca. 4 km). Her krysser man kanalen og følger kanalen til gangbroen i sør ved Fyllinga småbåthavn. Alternativ sti på andre siden av kanalen.
Herfra går man langs havna forbi Horten gjestehavn, Bastøferjekaia og Strandparken frem til Steinsnes båthavn. Fra Rørestrand går kyststien langs sjøen og delvis i skogkanten, forbi RS Noatun og Borre nasjonalpark med Borrehaugene og Midgard vikingsenter. Ved Borre familiecamping følges grusvei videre sørover og gjennom et flott skogholt frem til Åsgårdstrand. Her går man Edvard Munchs gate, forbi Edvard Munchs hus. Deretter gjennom hagen og ned langs gjestehavna frem til Badeparken nedenfor Grand Hotel Åsgårdstrand.
Last ned Kart over kyststien i Horten fra Horten og Omegn Turistforening for detaljer.