Helgeroa ligger vakkert til vest for Stavern og nord for Nevlunghavn på Brunlaneskysten i Larvik kommune. Det sies at Vestfolds vakreste solnedganger finnes her. I Helgerofjorden kan vannet bli en del brakk på grunn av strømmen fra Skiensvassdraget – men utenom lokale avløp, er vannet lite forurenset.
Helgeroa har mange fine badeplasser å velge mellom:
Blokkebukta
Her finner du en sørvendt langgrunn strand, 135 meter lang, og en vestvendt strand, 55 m lang. Begge med grassbakker og svaberg. Dette er campingstrender nord for Helgeroa. Ikke-campere bør parkere i Helgeroa, 700–800 meter fra strendene. Strendene har kiosk, butikk og toaletter tilknyttet campingplassen.
Omlidstranda/Sandvika
Langgrunne strender mellom Helgeroa og Mølen. Samlet lengde ca 730 meter. Stedvis noe steinete. Baklandet er stort sett okkupert av campingenheter. Adkomst fra Nevlunghavnveien. Parkering utenfor inngangen til Omlid Camping 150 meter fra nærmeste strand. Strendene har toaletter, søppeldunker og butikk tilknyttet campingplassen.
Barkevik/Ødegårdsbukta
Ligger nord for Helgeroa.
Langholtstranda
Smal sandstrand som ligger sør for havneområdet i Helgeroa og Værvågenstranda på innsiden av Mølen.
Kyststien på Brunlanes går forbi badeplassene.